作業六

b94611021 張淳皓
我有上本週（十二日）的課。



6.1.1
　共有12桿及15個結(如圖所示，阿拉伯數字為桿號，英文為結)，其中j結表示的是滑塊與地面間的滑動結，紅色區塊為計算結數時輔助用的，不計在連桿內

6.1.2
　M=3*(N-J-1)+F
　N=12　J=15　
　F為12個旋轉結+1個滑動結+2個滑槽結
　F=12*1+1*1+2*2=17
　M=-12+17=5　自由度為5
6.1.3
　函式輸入為
　　gruebler(12,[12 1 2])
　運算後得自由度為5
6.1.4
　在此機構中，滑塊因與地面間的滑動特性，使整個系統多出了一個滑動結，滑槽則是因其可提供滑動與轉動的自由度，在計算自由度時須記為2，

6.2.1
標記如圖片所式，阿拉伯數字為桿號，英文標示為結


　b,c,e為球結，其自由度為3
　a,f為旋轉結，其自由度為1
　d為圓柱結，其自由度為2
6.2.2
　m=6(N-J-1)+F=6(6-6-1)+13
　m=7　其自由度為7
6.2.3
　函式輸入為
　　gruebler(6,[2 0 0 3 1])
　運算後得自由度為7
6.2.4
　本題是有惰性自由度的，經觀察，4號桿與6號桿可以自轉，因此本題的惰性自由度為2，總自由度為7-2=5
　惰性自由度對系統的影響為總自由度的減少，因為可以自轉的軸在決定系統外型時，其自轉角度並不影響系統之外型，在一般的工業設計中，若非需要，應盡量避免這種設計。
　
6.3.1
　在一四連桿組中，最短桿與最長桿之和小於其他兩桿之和時，則至少有一桿為可旋轉桿。此稱為葛拉索第一類型，亦稱為葛拉索型；
　相對的，最短桿與最長桿之和大於其他兩桿之和時，所有的活動連桿必為搖桿（三搖桿機構），則成為葛拉索第二類型，或稱為非葛拉索型。
6.3.2
　第一組中，7+4=6+5，屬於葛拉索第三類桿，即是中立連桿組
　
　函式
>> grashof(1,[7 4 6 5])
ans =
Neutral Linkage

　第二組中，8+3.6>5.1+4.1，屬於葛拉索第二類桿，即是非葛拉索連桿
　函式
>> grashof(1,[8 3.6 5.1 4.1])
ans =
Non-Grashof Linkage

　第三組中，6.6+3.1<5.4+4.7，屬於葛拉索第一類桿
　至少有一桿為曲柄，其接地桿鄰近最短桿，故為曲柄搖桿型
　函式
>> grashof(1,[5.4 3.1 6.6 4.7])
ans =
Crank-Rocker Linkage

6.3.3
　觀察以上三組數據，僅第二組四連桿為非葛拉索型，若要將其改成葛拉索型機構，可考慮將最長桿火最短桿減短，或將第二和第三長的連桿長度增加，以達成葛拉索機構最長與最短之和小於另外兩桿之和的要求。