作業八

b94611021 張淳皓

A本週四　（4／26）曾來上課。

B.1

圖中之紅虛線為加速度　　綠線為速度（其中的紅線因加速度值過大，有做數據上的調整(除1000)）
第二、三節點之速度為　　　30/s　
第二、三節點之加速度為　　300/s^2
第三、四節點之速度為　　　24.8387/s
第三、四節點之加速度為　　1922/s^2


B.2

以下是自己做的函數，能會製出四連桿和其加速度
function draw4barVA(r,theta1,theta2,td2,tdd2,mode,linkdrive)
%輸入參數同f4bar
% r=[r1 r2 r3 r4]= lengths of links(1=frame)
%td2 = crank or coupler angular velocity (rad/sec)
%tdd2 = crank or coupler angular acceleration (rad/sec^2)
%mode = +1 or -1. Identifies assembly mode
%linkdrive = 0 for crank as driver; 1 for coupler as driver
%繪出之紅線為加速度，繪出之綠線為速度
[val,form] = f4bar(r,theta1,theta2,td2,tdd2,mode,linkdrive)
angle=abs(val(:,2))';
x(1)=0
y(1)=0
x(2)=r(2)*cosd(angle(2))
y(2)=r(2)*sind(angle(2))
x(4)=r(1)
y(4)=0
x(3)=r(4)*cosd(angle(4)+x(4))
y(3)=r(4)*sind(angle(4)+y(4))
m=[x,0;y,0]'
clf
% 繪製四連桿
line(m(:,1),m(:,2))
%val (1,5) = velocity of point Q
%val (2,5) = velocity of point P
%val (3,5) = acceleration of point Q
%val (4,5) = acceleration of point P
%製第二、三桿間結點之速度與加速度
line([m(2,1),m(2,1)+real(val(1,5))/10]',[m(2,2),m(2,2)+imag(val(1,5))/10]','color','g','linestyle',':')
line([m(2,1),m(2,1)+real(val(3,5))/100]',[m(2,2),m(2,2)+imag(val(3,5))/100]','color','r','linestyle',':')
%製第三、四桿間結點之速度與加速度
line([m(3,1),m(3,1)+real(val(2,5))/10]',[m(3,2),m(3,2)+imag(val(2,5))/10]','color','g','linestyle',':')
k=[[m(3,1),m(3,1)+real(val(4,5))/100]',[m(3,2),m(3,2)+imag(val(4,5))/100]']
line(k(:,1),k(:,2),'color','r','linestyle',':')
axis equal

B.3
本題使用網頁上之move_4paths函數
其參數move_4paths([4 3 3 5],0,0,3,0,10,0,1,0,4,2)
其限制角度為29.0度及331.0度
B.4
　先由grashof判定其連桿類型
　　>> grashof(2,[4 3 3 5])
　　　ans =
　　Non-Grashof Linkage
　此屬雙搖桿型連桿，任何桿都不可能產生完整的轉動，因此題目中的主動桿必存在死點。
　且此死點位在第二桿為29度及331度時。
B.5


第一種情形



第二種情形


註記：
　1.這次的作業論程式寫作而言頗有難度，因此這次的作業用到的程式幾乎都改自”機動學講義”第六章的內容
　2.”機動學講義”第六章裡的程式有引用到f4limits.m，不過在內容中只提到f4limits.m的作用，並沒有提供此程式，我是將drawlimits修改成符合要求的子程式來完成製圖，另外還發現到網頁上的move_4path程式裡，對於h(handle的陣列)使用似乎有少加括號