作業十

b94611021 張淳皓

10.1
本週5/17有上課

10.2
如圖

　假設PM間距離為r(m)
　M以等角速度 ω (rad/s)轉動
　則P點此時有速度r*ω(m/s)，其方向與r為垂直方向
　並有向心加速度r*ω^2 (m/s^2)

如圖(旋轉後)逆時針旋轉
　假若M複以V(m/s)等速水平移動
　則P點此時之速度為
V(m/s)+r*ω*sin(θ)(m/s) i - r*ω*cos(θ)(m/s) j
　加速度維持不變

假若M又具有加速度a(m/s^2)時
　則P點之速度不變，加速度為
　V(m/s)+r*ω^2*cos(θ)(m/s) i + r*ω^2*sin(θ)(m/s) j

四連桿如圖　

　由圖可看出，Ｐ點與Ａ點以第二桿做連結
　亦即Ｐ點被限制在以Ａ點為圓心，第二桿桿長為半徑的圓周上
　Ｑ點亦類似與Ｐ點，其被限制在Ｂ點為圓心
　第四桿桿長為半徑之圓周上
　則Ｐ點於Ｑ點之速度與加速度與ＡＢ兩端點的關係類似於之前討論的結論
　也就是將兩端點是為先前例子的Ｍ點，則分析Ｐ、Ｑ點的過程就如同之前分析Ｐ點的過程
　
若以此推理四連桿的運動，則點Ｐ與Ｑ之速度與加速度方向會與桿一（固定桿）之兩端點之關係如何？與我們前面的作業分析結果有無共通之處？（參看第六章之四連桿機構之運動分析）



10.3

程式:

function slider_draw2(R,L,e)
the1=slider_limit1(R,L,e)
the2=90
ang=linspace(the1,the2,100);
d=slider_solved(ang,R,L,e,1);

x=R*cosd(ang);
y=R*sind(ang);
for n=1:100
hold on
line([0,x(n),d(n)],[0,y(n),e]);
line([d(n)-3,d(n)+3,d(n)+3,d(n)-3,d(n)-3],[e-2,e-2,e+2,e+2,e-2]);
plot(0,0,'ro')
plot(x(n),y(n),'ro')
plot(d(n),e,'ro')
plot([0,0],[0,e-d(n)*(y(n)-e)/(x(n)-d(n))],'ro:')
plot([x(n),0],[y(n),e-d(n)*(y(n)-e)/(x(n)-d(n))],'ro:')
plot([x(n),d(n)],[y(n),y(n)*d(n)/x(n)],'ro:')
plot([d(n),d(n)],[0,y(n)*d(n)/x(n)],'ro:')
axis equal
axis ([-80 80 -80 80]);
pause(0.08)
clf
end

輸入 slider_draw2(30,30,0)
結果(紅圈為瞬心位置，其中滑塊與接地桿的瞬心因距離為無限大，無法畫出)



動畫